Knjižnica HPS-a najveća je planinarska knjižnica u Hrvatskoj. U njoj se čuvaju raznovrsne vrijedne planinarske knjige – monografije, vodiči, dnevnici, beletristika, zbirke pjesama i druga pisana građa od 18. stoljeća do danas. Osim domaćih knjiga na hrvatskom jeziku, knjižnica HPS-a sadrži i inozemnu planinarsku literaturu, najviše na engleskom, njemačkom, francuskom, talijanskom i slovenskom jeziku, prikupljanu u suradnji s inozemnim planinarskim savezima i izdavačima.
Planinarske knjige iz knjižnice HPS-a upisane su u digitalni katalog koji omogućuje jednostavno pretraživanje i pruža informacije o svim knjigama dostupnim u knjižnici HPS-a. Knjižnica je kategorizirana u više tematskih skupina (beletristika, monografije, vodiči, priručnici i udžbenici, speleologija, orijentacija, zaštita prirode, raritetne knjige i drugo). U knjižnici se također nalaze časopis Hrvatski planinar i drugi planinarski časopisi koji nisu posebno katalogizirani.
Zainteresirani članovi mogu pomoću pretraživača potražiti knjigu ili tematiku koja ih zanima te svoju zainteresiranost za pristup određenoj knjizi ili tematici uputiti na elektroničku adresu HPS-a hps@hps.hr. Uz najavu, sve knjige su dostupne za studijski rad u knjižnici HPS-a u Kozarčevoj 22 u Zagrebu, u radno vrijeme Ureda HPS-a (svakim radnim danom od 8 do 15 sati).